Reverter doação de quotas com reserva de usufruto

Tenho um caso que nunca fiz.

Um cliente meu e sua esposa, ambos sócios numa empresa de gestão de bens, já que o regime de casamento deles permite, fizeram a doação das cotas dessa empresa para os dois filhos na proporção de 50% para cada um. Segundo o contrato social, os os filhos não podem gerir os bens e a empresa de maneira nenhuma, somente o casal que pode, até porque estão como diretores no contrato e com reserva de usufruto.

Agora as dúvidas:

-O casal quer reverter essa doação de cotas? É possível? Seja como doação ou como uma venda simulada da empresa para o casal novamente?

-Eles correm riscos de um dia os filhos ajuizarem uma ação contra o casal pedindo para que se cancele o direito do casal de gerir a empresa e a condição de usufruto? Podendo, quem sabe, os filhos alegarem que os pais não estão fazendo uma boa gestão?